ソフトウエア・ライブラリ

搭載されるソフトウエアライブラリは、それぞれ以下の機能を提供します。

機能アプリケーション組込みライブラリ
システム起動/停止機能	システムの起動および停止のシーケンスの実施。
屋外向け指定経路走行機能	屋外向け自己位置検知LIB などを使用して指定領域内をくまなく自律走行。
屋内向け指定経路走行機能	地図作成LIB、周辺情報検知LIB などを使用して、屋内の指定経路に沿って自律走行。
リモコン走行操作機能	Bluetooth リモコン/WiFi リモコン利用しユーザー操作に従って走行。
遠隔地通信機能	インターネット網を利用した遠隔通信を行う機能。
支障物検知緊急停止機能	周辺情報検知LIB を使用し、障害物を検知すると走行を緊急停止。
物体追従走行機能	画像処理LIB を使用し、人やマーカーなどを追従して走行。
インジケータ―制御機能	システムの内部状態を通知するインジケーター(ランプ等)の制御機能。
メニュー機能	リモコン操作する際のメニュー表示機能。

組込み汎用ライブラリ
画像処理LIB	画像から様々な情報を取得する機能。
姿勢検知LIB	自己の姿勢を検知する機能。
地図作成LIB	屋内向け自己位置検知LIB 用の地図データを作成する機能。
屋外向け自己位置検知LIB	高精度位置検出サービス(RTK-GNSS) を利用した屋外向けの自己位置を測定する機能。
屋内向け自己位置検知LIB	SLAM 技術を利用した屋内向けの自己位置を測定する機能( 本機能はROS 上で動作)。
周辺情報検知LIB	LiDAR、ToFカメラ、超音波センサーなどで、自己周辺の物体の有無に関する情報を検知する機能。
BT/WiFiリモコンLIB	Bluetooth/WiFi リモコンとの通信とコマンドハンドルを行う機能。
GPIO LIB	GPIOとの通信を行う機能。
ユーザーアプリケーションインターフェース	お客様のアプリケーションとの機能連動を行う為のAPI を提供。

コア・ライブラリ
タスク管理機能	機能アプリケーションをタスクとして管理する機能。
タスク間通信機能	タスク間の協調動作のための通信機能。
ステートマシン	各タスクの状態管理を行うエンジン。
NSW-MaaS PFインターフェース	とのインタフェースを提供。

走行装置制御ライブラリ
各種走行装置に対応した機能を提供(リファレンスとしてUNiBO、メガローバーVer.2.1用制御LIBを同梱)。